会社によりますよ。
だいたいの会社は高速を使わずに朝９時ぐらいにおろし先でおろして、帰り荷があれば積んで帰ってきて翌日の荷物積んで終わりです。
東京～大阪だと前日２０時出発で翌夕方終れればラッキーぐらいの感じです。
高速を使って良い会社なら０時出発で夕方には帰れるでしょうけど。
良心的な会社や、現地で中一日空けばいろいろ出来ますけど、そもそもトラックを停めておける場所は限られてますから。

ブラックな会社だと１日に４時間睡眠が取れれば良いほうで、家に帰れるのは週１日だけだったりします。
間で自由時間なんてほぼありません。

他にもいろんな形態が存在しますが、旅行気分になれることはおそらく少ないです。

1